Kiropraktikkens grunnlegger, Daniel David (D. D.) Palmer, ble født 7. mars 1845 i Pickering, Ontario, Canada. Han vokste opp i en tid da mange alternative behandlingsmetoder ble praktisert, som homøopati, hydroterapi og magnetterapi. Palmer jobbet i ungdommen som lærer, bonde og birøkter, men utviklet tidlig en interesse for helse og helbredelse. På 1880-tallet etablerte han seg i Davenport, Iowa, som magnetic healer, en praksis der man mente at sykdom kunne påvirkes av kroppens magnetfelt. Det var her han begynte å utvikle tankene sine om ryggradens betydning for menneskers helse.

Hendelsen som ofte regnes som startpunktet for kiropraktikken, fant sted 18. september 1895. En vaktmester ved navn Harvey Lillard, som hadde hatt nedsatt hørsel i mange år, oppsøkte Palmer. Ved undersøkelsen mente Palmer at han kunne kjenne en endring i Lillards ryggrad. Han utførte en manuell justering av en ryggvirvel – og ifølge historien fikk Lillard deler av hørselen tilbake kort tid etterpå.
Palmer så dette som bevis på en sammenheng mellom ryggraden og nervesystemets funksjon, og begynte å utvikle en teori om at mange sykdommer kunne skyldes såkalte «subluksasjoner» – feilstillinger i ryggraden som forstyrret nerveflyten.
To år etter den første justeringen åpnet Palmer en skole i Davenport – Palmer School of Chiropractic – for å utdanne flere i den nye behandlingsmetoden. Navnet chiropractic ble valgt som en kombinasjon av de greske ordene cheir (hånd) og praktikos (å gjøre), som betyr «å gjøre med hendene». De første utdanningene var korte, ofte bare noen måneder, og besto i stor grad av praktiske demonstrasjoner. Men skolen vokste raskt, og de første generasjonene med kiropraktorer begynte å spre profesjonen videre i USA.
Kiropraktikken vokste raskt, men møtte også sterk motstand. Den etablerte legeforeningen så på kiropraktorer som konkurrenter, og mange ble saksøkt for å utøve medisin uten autorisasjon. D. D. Palmer selv ble dømt til fengsel i 1906. Samtidig ble sønnen hans, Bartlett Joshua (B. J.) Palmer, en sentral skikkelse. Han tok over ledelsen av skolen og utviklet både undervisningen og profesjonens identitet. B. J. innførte mer systematiske studier i anatomi og fysiologi, og han var også en av de første i helsevesenet som tok i bruk røntgen i diagnostisk øyemed (1910).
Til tross for motstand vokste antallet kiropraktorer jevnt, og flere skoler ble startet rundt om i USA. Pasientenes støtte var avgjørende for at profesjonen overlevde og ble etablert. I denne perioden begynte kiropraktikken også å spre seg internasjonalt. Utøvere reiste til Canada, Australia, New Zealand og deler av Europa. Organisasjoner ble dannet for å samle og styrke yrkesgruppen, og kravene til lengre utdanning økte.
På 1960-tallet begynte en ny epoke for kiropraktikken. Stadig flere forskningsstudier ble publisert om behandling av ryggplager, og resultatene bidro til å styrke kiropraktikkens legitimitet. Samtidig kjempet profesjonen for anerkjennelse i rettsvesenet og gjennom lovgivning.
I 1974 ble kiropraktikk offisielt anerkjent i alle amerikanske delstater, og statlig akkrediterte utdanninger ble etablert. I denne perioden begynte også en mer vitenskapelig og kritisk diskusjon om teorien rundt subluksasjon, der mange kiropraktorer beveget seg mot en mer evidensbasert forståelse av behandlingseffekter.
Kiropraktikken ble etablert i Norden på 1980-tallet, først i Danmark, der profesjonen fikk en tydelig rolle i helsevesenet. I Norge og Sverige ble det senere innført autorisasjon for kiropraktorer, noe som ga yrket en sterkere stilling og økte samarbeidet med øvrig helse- og omsorgstjeneste. Samtidig vokste forskningen i omfang, og det ble etablert internasjonale samarbeid for å styrke kiropraktikkens akademiske grunnlag. Universiteter og høyskoler i blant annet Storbritannia, Australia og Canada startet utdanninger med forskningsforankring.
I dag er kiropraktikk en etablert del av helsetjenesten i mange land. Fokus ligger på evidensbasert behandling, tverrfaglig samarbeid og langsiktig pasientnytte. Kiropraktorer bidrar både med behandling av akutte og kroniske smertetilstander og med forebyggende tiltak for bedre helse. Kiropraktikkens utvikling speiler en reise fra en enkelt behandlers idé i Davenport til en global helsedisiplin med høyskoleutdanning, autorisasjon og en sterk forskningsbase. Profesjonen fortsetter å utvikle seg, og fremtidens kiropraktorer utdannes for å møte nye behov i samfunnet – alltid med pasientens helse og livskvalitet som fremste mål.